Contrairement aux groupes de cétacés transitoires qui suivent des routes migratoires le long de la côte portugaise, ces dauphins ont établi des zones de vie permanentes dans les canaux de l'estuaire, faisant de Setúbal l'un des lieux les plus fiables du continent pour l'observation rapprochée des mammifères marins. Les chercheurs de l'Université de Lisbonne cataloguent le groupe depuis le début des années 1980, identifiant chaque animal par les encoches de ses nageoires dorsales et ses modèles de comportement, et leur travail a contribué à des études longitudinales sur la structure sociale des dauphins et leur adaptation à l'estuaire.
L'observation des dauphins à Setúbal part de la marina en activité sur l'Avenida Luísa Todi, où des bateaux pneumatiques semi-rigides naviguent sur les bancs de sable peu profonds et les zones intertidales de l'estuaire. La géographie du Sado crée un amphithéâtre naturel : la péninsule d'Arrábida s'élève à l'ouest, ses crêtes calcaires plongeant dans les eaux profondes, tandis que la langue de sable de Tróia s'étend vers le nord, enfermant une lagune où les dauphins chassent le mulet, le bar et la seiche. La plupart des excursions se dirigent vers le sud, passent devant le port industriel, puis tournent vers l'ouest en direction de l'embouchure de l'Atlantique, où les dauphins patrouillent au confluent des courants d'eau salée et d'eau douce. Les opérateurs ralentissent lorsque les animaux s'approchent, et des observations ont lieu lors de plus de 90 % des départs durant les mois de printemps et d'été, lorsque l'activité alimentaire culmine tôt le matin.
L'industrie de l'observation des dauphins à Setúbal est apparue au milieu des années 1990 alors que l'économie de la pêche locale se contractait, et les anciens équipages de chalutiers ont été reconvertis en guides naturalistes. La flotte actuelle comprend des navires certifiés selon le droit maritime portugais pour l'observation de la faune par les passagers, équipés d'hydrophones qui permettent aux visiteurs d'entendre les clics d'écholocalisation et les sifflements des dauphins transmis sous l'eau. L'importance écologique de l'estuaire s'étend au-delà des cétacés : des flamants roses pataugent dans les vasières en hiver, des cigognes blanches nichent sur les pylônes des marais salants, et le parc marin d'Arrábida protège les herbiers marins qui ancrent le réseau alimentaire. L'observation des dauphins à Setúbal au Portugal se pratique toute l'année, bien que des mers plus calmes et une activité plus intense des dauphins entre avril et octobre fassent de ces mois la période privilégiée pour des rencontres prolongées. Les départs sont alignés sur les cycles des marées, car les dauphins se déplacent vers des zones d'alimentation moins profondes à marée montante, et les guides consultent les rapports d'observation en temps réel du réseau radio des pêcheurs locaux avant de prendre le large.
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